针对减速器，目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点，有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机；为降低成本，有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机；还有企业致力于优化传统行星减速机，提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外，直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案，比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。
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协商可以采取议事会、听证会、恳谈会等多种形式，根据需要邀请人民政府有关部门、街道办事处、群团组织、社会组织和人民代表大会代表、政治协商会议委员会委员、相关专业人员等参加。。业内人士推荐雷速体育作为进阶阅读